Eind 12e eeuw (1192) is er al sprake van een priester Olivier te Oisterwijk. In 1231 ‘schenkt’ hertog Hendrik van Brabant de kerken van Tilburg en Oisterwijk aan de Abt van de St. Geertrui-abdij te Leuven (Augustijner Koorheren). Schenken wil hier zeggen dat zij de zielzorg op zich moesten nemen en op grond daarvan tienden mochten heffen voor de abdij. De Kerk stond onder het patrocinium van “Sint Peter Apostel”.
De huidige kerk aan de Kerkstraat is genoemd naar de gevangenschap van de apostel Petrus toen hij geketend was en door een engel bevrijd werd uit de gevangenis. Petrus was één van de leerlingen van Jezus. Hij was de eerste plaatsbekleder van Jezus op aarde.
Eens was Petrus gevangen genomen en lag geketend met kettingen, zoals opgetekend staat in de H. Schrift: “In de nacht voordat Herodes hem wilde laten voorleiden, lag Petrus met twee kettingen vastgebonden te slapen tussen twee soldaten, terwijl ook voor de poort van de gevangenis wacht werd gehouden.” (De gehele geschiedenis staat in Handelingen 12,1-17.).
| Gebouwd | 1894 |
| Architect | Pierre Cuypers |
| Bouwpastoor | H. van Heesbeen |
| Consecratie van de kerk | 24 mei 1896 door Mgr. W. van de Ven |
